Humanoidrobotite mooduli põhifunktsioonid

Inimeste{0}}nagu intelligentsete süsteemidena toetuvad humanoidrobotid võtmemoodulitele, mis ühiselt toetavad põhilisi võimalusi, nagu liikumine, tajumine, otsustus{1}}ja suhtlemine.

 

Mehaaniline kerekonstruktsiooni süsteem
Põhifunktsioon: pakub kogu masinale füüsilist kandjat ja liikumise teostamise alust.

Põhikomponendid
Humanoidse skeleti koost (sh kael, talje, puusa, põlve, pahkluu liigesed)
Mitme -kraadi--vabadusliigendi moodulid (peavoolu vabadusastmed 20–43)
Kerged konstruktsioonimaterjalid (nt süsinikkiust komposiidid, kosmosesõiduki -klassi alumiiniumsulam)
Osavad lõpp{0}}efektorid (suur vabadusaste, mis toetavad peeneid toiminguid)
Roll: määrab kandevõime, liikumisulatuse ja keskkonnaga kohanemise.

 

Ajami ja käigukasti süsteem
Põhifunktsioon: Muudab elektrienergia mehaaniliseks energiaks, võimaldades täpset jõu juhtimist ja asendi lukustamist.

Põhikomponendid
Suure täpsusega-liigendiga servomootorid (pöördemomendiga mootorid, lamemootorid)
Täppisreduktorid (harmoonilised, RV, planetaarsed, tsükloidsed reduktorid)
Servoajamid ja elektromagnetilised pidurid
Tehnoloogiatrend: integreeritud lahendused (mootor + reduktor + juht + andur) suurendavad võimsustihedust, vähendavad kaalu ja vähendavad müra.

 

Taju- ja tajusüsteem
Põhifunktsioon:{0}}reaalajas roboti enda kehaasendi ja väliskeskkonna tuvastamine, et toetada autonoomset navigeerimist ja suhtlemist.

Võtmeandurid:
Visioon: Stereo sügavuskaamerad, globaalse särituse kaamerad
Jõud: kuue{0}}mõõtmelised jõuandurid, liigendi pöördemomendi andurid
Puudutamine: paindlik elektrooniline nahk, sõrmeotstega puutetundlikud massiivid
Inertsiaalne mõõtühik (IMU), LiDAR, millimeeter{0}}laineradar
Roll: võimaldab stabiilset kõndimist, takistuste vältimist, peent manipuleerimist ja inimeste{0}}robotite koostööd.

 

Liikumisjuhtimissüsteem
Põhifunktsioon: toimib liikumisjuhtimiskeskusena, arvutab reaalajas trajektoore ja annab käske.

Põhikomponendid:
Peamine liikumiskontroller, ühisjuhtimisseadmed
Reaalajas tööstuslik Etherneti siin, ohutus-peatusmoodulid
Jõudlusnäitajad: madal latentsusaeg (<1ms), high robustness, ensuring bipedal balance and dynamic response.