Humanoidroboti võtmemooduli kasutamise näpunäited

Humanoidroboti võtmemoodulid (eriti liigendmoodulid) on põhikomponendid suure -dünaamilise ja suure{1}}täpse liikumise saavutamiseks.

 

Nõuanded ühismooduli kasutamiseks
Liigendmoodulid on tavaliselt integreeritud mootorite, reduktorite, kodeerijate, draiverite, pistikutega jne. Nende kasutamisel tuleks tähelepanu pöörata järgmistele aspektidele:

 

Pistiku valik ja paigaldamine
Eelistage pistikuid, mis toetavad mitme-kanaliga juhtmeid, vibratsioonikindlust ja madalat kontakttakistust (vähem kui 30 mΩ), näiteks Greenconn GB01-seeria juhtme---ühendused.
Veenduge, et konnektoril on pinget pehmendav struktuur, et tulla toime juhtmestiku väsimisega, mis on põhjustatud liigendi korduvast painutamisest.
Kompaktsetes ruumides kasutage 1,25 mm sammuga kompaktset paigutust, et rahuldada nii toite- kui ka signaalihübriidjuhtmestiku nõudeid.

 

Kodeerija konfigureerimine ja tagasiside
Pöördliigendite jaoks on asendi tagasiside täpsuse parandamiseks soovitatav kasutada kahe-kodeerija skeemi (suur-kiire ots + madal-kiire ots); lineaarsed liigesed nagu osavad käed võivad kasutada ühte kodeerijat.
Eelistage absoluutkoodereid, et vältida sisselülitamise vajadust{0}}; magnet- või induktiivkoodrid sobivad paremini löögikindluse ja laia temperatuuriga keskkondade jaoks.
Kõrgekvaliteediliste{0}}rakenduste (nt osavad käed) jaoks saab kasutada mahtuvuslikke kodeerijaid (nt Netzer), mis pakuvad kontaktivaba-tööd, pikka eluiga ja kõrget eraldusvõimet.

 

Käigu reduktorite sobitamine
Suure pöördemomenditiheduse stsenaariumid (nt puusa- ja põlveliigesed): seadke esikohale harmooniliste reduktorid (nt Green Harmonic või Harmanaco), mille lõtk on < 1 kaaremin.
Kerged või{0}}kulutundlikud stsenaariumid: kaaluge planetaarseid reduktoreid, mille kodumaine tootmismäär on 92% ja mis vähendavad kulusid 30–45%.
Suured ülekoormusnõuded (nt tänavatants või hüppamine): kasutage tsükloidliigendi mooduleid, mis toetavad 5x hetkelist ülekoormust (nt Hichuani lahendused).

 

Soojusjuhtimine ja ülekoormuskaitse
Maksimaalse pöördemomendi (nt 360 N·m) all olevate ühendusmoodulite pidev kestus peab olema 500 ms või alla selle, et vältida mähise ülekuumenemist, isolatsiooni vananemist või püsimagneti demagnetiseerumist.
Kasutage loomulikku soojuse hajumist + kerget korpust (nt alumiiniumisulamist), et vältida sundõhu- või vedelikujahutusest tulenevat lisaraskust.
Pro-seeria moodulid (nt Crab Intelligence R120-Pro) toetavad võrgus kasutatavaid muutuvaid ülekandearvusid, võimaldades energiatarbimist ja koormusastet dünaamiliselt optimeerida vastavalt koormusele. ...